Początki refleksologii sięgają czasów starożytnego Egiptu jak dowodzą napisy i rysunki znalezione na grobach lekarzy. Płaskorzeźba z grobowca Ankhmabona przedstawia dwóch mężczyzn, którzy masują stopy dwóm innym mężczyznom. Ta metoda leczenia i usprawniania pracy całego organizmu była również znana w starożytnych Chinach. Refleksologia była również praktykowana na przełomie setek lat przez plemiona Indiańskie Ameryki Północnej.
W 1930 roku Amerykanka Eunice Ingham rozwinęła specyficzna technikę masażu receptorów na stopach, opierając się na osiągnięciach amerykańskiego lekarza Dr Williama Fitzgeralda, który na początku XX wieku, zafascynowany oddziaływaniem poszczególnych refleksów na stopach i dłoniach całe ciało człowieka podzielił na 10 pionowych sfer.
Metoda masażu, którą opracowała Eunice Ingham jest powszechnie stosowaną metodą na całym świecie i często jest określana mianem ‘’Metoda Ingham’’ a sama Ingham jest uważana za ‘’Matkę Refleksologii’’. Ingham jest autorką dwóch książek, ‘’Stories the feet can tell’’ i ‘’Stories the feet have told’’, w których opisuje mapę sfer na stopach oraz jednostki chorobowe, które przy odpowiedniej technice masażu wracały do zdrowia.